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1984年，世界上第一臺(tái)直驅(qū)的SCARA機(jī)器人——AdeptOne在Adept誕生。所謂直驅(qū)，就是電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)手臂，省去了中間的齒輪或鏈條等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。優(yōu)點(diǎn)是，沒有了傳動(dòng)系統(tǒng)造成的摩擦、齒隙和低剛度等弱點(diǎn)，提高了響應(yīng)速度和精度。這在當(dāng)時(shí)名噪一時(shí)。然而，直驅(qū)的缺點(diǎn)也是顯而易見的。首先，是體積，由于要提供很大的力矩，所以機(jī)器人的電機(jī)體積都特別大；其次，由于是高剛性的傳動(dòng)，所以末端的振動(dòng)很容易傳遍機(jī)器人全身，簡(jiǎn)單地說，你在末端敲一下，電機(jī)馬上就感覺到了，需要馬上進(jìn)行調(diào)整，所以可能整個(gè)機(jī)器人都會(huì)抖起來。而且實(shí)際上伺服電機(jī)是停不下來的。如果你在伺服電機(jī)上電之后仔細(xì)去觀察電機(jī)的編碼器的數(shù)值的話，你會(huì)發(fā)現(xiàn)這個(gè)數(shù)值并不是穩(wěn)定的，而是會(huì)在正負(fù)一個(gè)脈沖在那里跳來跳去，這是因?yàn)樗诓煌５匚⒄{(diào)自己的位置，而不是像步進(jìn)電機(jī)一樣，步進(jìn)步進(jìn)，就是我給你多少個(gè)脈沖你就走多少步然后停下來不動(dòng)了。所以臂長(zhǎng)短還看不出來，臂長(zhǎng)一長(zhǎng)，那你就會(huì)看到機(jī)器人會(huì)一直在那里抖，停不下來的。平時(shí)我們看不到，是因?yàn)榧恿藴p速機(jī)，減速機(jī)內(nèi)部微小的間隙和柔性平衡了這個(gè)間隙，所以末端感覺不出來。 隨著機(jī)器人的發(fā)展，AdeptOne很快也退出舞臺(tái)了，不過他的影響還是很深遠(yuǎn)的。
講完了SCARA的前輩，要講回現(xiàn)實(shí)中的武林盟主了。在SCARA廠家中，有且只有一個(gè)武林盟主，就是大名鼎鼎的EPSON。EPSON長(zhǎng)期占據(jù)著SCARA機(jī)器人的大部分市場(chǎng)，最早是設(shè)計(jì)給自家工廠裝配手表，后來成熟了就單獨(dú)作為產(chǎn)品推向市場(chǎng)，從此天雷滾滾，長(zhǎng)期霸占武林盟主的地位就是不退休。
EPSON的SCARA種類是業(yè)界最全的，從長(zhǎng)到短，從大到小，從輕到重，從正裝到倒裝，無所不有，滿足所有的應(yīng)用。而且，EPSON把SCARA的性價(jià)比可以說做到了極致，工業(yè)設(shè)計(jì)方面相對(duì)其他廠家會(huì)比較簡(jiǎn)潔，以實(shí)用為第一準(zhǔn)則。因所使用的電機(jī)、減速機(jī)、絲桿全部是從日本本土采購，簡(jiǎn)直白菜價(jià)，所以其主打產(chǎn)品在中國(guó)的最低售價(jià)可以非常低，幾乎是國(guó)產(chǎn)品牌的成本價(jià)。所以盟主一聲令下，降價(jià)，SCARA界就得死一批人。這也是為什么價(jià)格戰(zhàn)這么慘烈，為了壓縮成本，國(guó)產(chǎn)品牌當(dāng)然要尋找本土關(guān)鍵零部件，更有甚者是只問低價(jià)，不管性能，價(jià)格做得非常非常低，不過這樣的機(jī)器人，誰用誰知道。
最快的SCARA
這是李群在2013年發(fā)布的一款產(chǎn)品，這款產(chǎn)品最大的特點(diǎn)是沒有外置的電控柜。一般來說，機(jī)器人會(huì)分為兩個(gè)部分——機(jī)械本體和電控柜。而李群的理念是把電控柜整個(gè)塞到了機(jī)器人基座里，這樣一來，把機(jī)器人一放，只要一條小細(xì)的電源線纜就可以上電，省了很多麻煩。
不過呢，客觀來說，正是由于電控柜整個(gè)塞里了基座里，盡管李群的控制系統(tǒng)已經(jīng)非常小，但是放到SCARA的基座里還是讓基座看起來比一般SCARA要高一些。這在一定程度上會(huì)影響到客戶的機(jī)臺(tái)設(shè)計(jì)，需要把機(jī)器人底座根據(jù)工況做低一些。這也是這款產(chǎn)品小小瑕疵。不過呢，隨著QKM新一代控制系統(tǒng)的面世，體積會(huì)進(jìn)一步壓縮，高度會(huì)有顯著和降低。
最多變的SCARA
柯馬的SCARA機(jī)器人簡(jiǎn)直就是SCARA界的變形金剛。創(chuàng)（sang）意（xin）十（bing）足（kuang）地把不同臂長(zhǎng)、正裝倒裝、臂裝幾種不同類型的SCARA設(shè)計(jì)成由相同的模塊去拼裝?？蛻粝朐趺磽Q就怎么換。
SCARA今年這么火爆，作為四大家族之一的FANUC也不甘寂寞，上周就發(fā)布了他們的第一款SCARA機(jī)器人。設(shè)計(jì)上呢，這款SCARA還是延續(xù)了FANUC一慣的小黃人設(shè)計(jì)，配色也挺不錯(cuò)。性能方面目前知道得不多，不過呢，從圖片和介紹上留意到這款產(chǎn)品有兩個(gè)特點(diǎn)。
第一，機(jī)器人本體上的線纜似乎不是采用了常見的波紋管去走線，而好像是采用了定制的一體化線纜。這是最近最新的設(shè)計(jì)想法，這樣設(shè)計(jì)的好處是作線工藝會(huì)好很多，線纜由供應(yīng)商定制來料，對(duì)工人要求低了。
第二，隨著這款機(jī)器人的發(fā)布，F(xiàn)ANUC同時(shí)推出一另一個(gè)理念，就是虛擬示教器概念。意思是說，拋棄傳統(tǒng)的示教器，轉(zhuǎn)而在網(wǎng)頁上進(jìn)行示教，而網(wǎng)頁的載體可以是PC，可以是平板，也可以是手機(jī)。
好了，對(duì)SCARA的盤點(diǎn)就到這此為止了。更多精彩，敬請(qǐng)期待。
